Сенсорлы фьюна алгоритмі

Калман сүзгісі

Калман сүзгісі тән.

Алгоритмнің өзегі әр сенсор үшін «сенім» факторларының жиынтығын құру болып табылады. Әр сәтте сенсорлық деректер соңғы сәттен бастап, болжам үшін, болжамды жақсарту (өзін-өзі қосу) және сенсордың сапасы да бағаланады. Болған мән мен сенсордың өлшенген мәні арасындағы салыстырғанда, керемет мән бағаланады және шығарылады.

Бұл сенсор әрдайым жақсы және дәйекті мән беретінін және сізге екіталай деп айта бастаса, сенсордың сенсордың сенімділігі тағы бірнеше миллисекундта азая бастайды.

Бұл қарапайым орташа немесе дауыс беруге қарағанда жақсы, өйткені Калман фильтрі көптеген сенсорлардың уақытша жұмыс істемейтін жағдайға қатысты болуы мүмкін. Дәл солай етіп, ол роботты қараңғы сәтте жасай алады.

Калман фильтрі - бұл Марков тізбегі мен Байезиялық дәлелдемелердің жалпы тұжырымдамаларын қолдану, бұл дәлелдемелерді қолдану арқылы олардың болжамдарын жақсартатын математикалық жүйе болып табылады. Бұл құралдар - ғылымның өзіндік идеяларын сынау үшін қолданылатын құралдар (біз «статистикалық маңызы» деп аталатын нәрселердің негізі болып табылады).

Сондықтан, кейбір сенсорды синтездеу жүйелері ғылымның мәнін секундына 1000 есе жылдамдықпен білдіретінін айтуға болады.

Калман сүзгілері ондаған жылдар бойы ғарыштық жер серіктерінің орбиталық станцияларында қолданылған. Қазіргі микроконтроллер алгоритмді нақты уақытта іске асыра алатындықтан, олар робототехника бойынша көбірек танымал болып келеді.