Сенсорды біріктіру алгоритмі

Кальман сүзгісі

Кальман сүзгісі тән.

Алгоритмнің негізі әрбір сенсор үшін «сенім» факторларының жиынтығын орнату болып табылады. Әр сәтте сенсордың соңғы сәттегі деректері болжамды жақсарту үшін статистика үшін пайдаланылады (өзін-өзі қосу), сенсордың сапасы да бағаланады. Болжалды мән мен сенсордың өлшенген мәнін салыстыру кезінде тамаша мән бағаланады және шығарылады.

Бұл сенсор әрқашан жақсы және дәйекті мән беріп, сізге екіталай нәрсені айта бастаса, сенсордың сенімділік деңгейі қайтадан мағынасы бола бастағанша бірнеше миллисекундта төмендейтінін білдіреді.

Бұл қарапайым орташалау немесе дауыс беруден жақсырақ, өйткені Калман сүзгісі сенсорлардың көпшілігі уақытша істен шыққан жағдайды шеше алады. Егер адам жақсы себеп сақтай алса, ол роботты қараңғы сәттен өткізе алады.

Кальман сүзгісі - бұл Марков тізбегі мен Байездік пайымдаудың жалпы ұғымдарының қосымшасы, ол дәлелдерді пайдалана отырып, олардың болжамдарын итерациялық түрде жақсартатын математикалық жүйе. Бұл құралдар ғылымның өзіне идеяларды сынауға көмектесетін құралдар (олар сонымен бірге біз «статистикалық маңыздылық» деп атайтын нәрсенің негізі болып табылады).

Сондықтан кейбір сенсорлық синтез жүйелері секундына 1000 рет жылдамдықпен ғылымның мәнін білдіріп жатыр деп поэтикалық түрде айтуға болады.

Кальман сүзгілері ғарыштық спутниктердің орбиталық станцияларында ондаған жылдар бойы қолданылып келеді. Заманауи микроконтроллерлер алгоритмді нақты уақытта орындай алатындықтан, олар робототехникада барған сайын танымал бола бастады.