акселерометр

Сондықтан акселерометрлер гироскоптардың жақсы достары болып табылады: өйткені олар тамаша «төмен қарай» сілтемелерді анықтай алады (кем дегенде, олар жердің ауырлық күйінде болғанда).

Жалпы айтқанда. Бір сәттен екіншісіне дейін ол ауырлық күшін, сызықтық үдеу, айналу, діріл, шу және, әрине, сенсордың ақаулары нәтижесінде пайда болатын орталықтан тепкіш күшті алады.

Сондықтан MEMS сенсорларының жоғары іріктеу жылдамдығына және жақсы дәлдігіне қарамастан (әдетте гироскоптар сияқты жақсы), акселерометр деректері әлі де шулы және сенімсіз деректердің бірі болып табылады. Ол бірнеше «сигналдарды» алды, олар анық емес. Бірақ бұл әртүрлі сигналдарға сезімталдық оны әмбебап етеді - ол бәрін ести алады.

Біз шынымен білгіміз келетін позициядан жеделдетудің екі интеграциялық қадамы бар, сондықтан өлшенген үдеуден есептелген жылдамдыққа дейін көптеген дельталар мен қателік сызықтарды қорытындылауымыз керек, содан кейін бағаланған мәнді алу үшін оны қайтадан орындауымыз керек. позиция. Қателер жинала береді.

Сондықтан GPS акселерометрдің досы болып табылады: өйткені акселерометр гироскоптың азимуттық қатесін ақырын нөлге келтіретіні сияқты, ол ұлғайып келе жатқан позиция қатесін кезеңді түрде «нөлге» айналдырады.

магнитометр

Жақсы компасты елемеуге болмайды. Дегенмен, акселерометр сияқты, ол әдетте ұзақ мерзімді гиро дрейфті басқару әдісі ретінде пайдаланылады. Қай бағыттың жоғары екенін білу қай бағыттың магниттік солтүстік екенін білуден пайдалырақ, бірақ осы екеуінің көмегімен біз жердегі шынымен жақсы жағдайымызды біле аламыз.

Олар жиі GPS қабылдағыштарымен жұптастырылған, өйткені олар тағы да бір-бірінің үлкен әлсіз жақтарымен күреседі, бірақ олар басқа аспектілерде тығыз сәйкес келеді. Біреуі өрескел тамаша позицияны береді, ал екіншісі өрескел тамаша бағыт береді.