акселерометр

Сондықтан акселерометрлер - гироскоптардың жақсы достары: өйткені олар өте жақсы «төмен» сілтемелерді анықтай алады (кем дегенде, олар жердің ауырлық күші болған кезде).

Жақсы, жалпы айтқанда. Бір сәтте екінші сәтте ауырлық күші, сызықтық үдеу, центрифуг, діріл, шу және, әрине, сенсордың ақауларынан пайда болады.

Сондықтан, сынама алу жылдамдығына және мемстардың сенсорларының жақсы дәлдікіне қарамастан (әдетте гироскоптар сияқты), акселерометр деректері әлі де шулы және сенімсіз мәліметтердің бірі болып табылады. Бұл бірнеше «сигналдар» алды, олар келіспеу керек. Бірақ бұл барлық түрлі сигналдарға сезімталдық, оны әмбебап етеді, ол бәрін естиді.

Біз білгіңіз келетін позициядан екі интеграциялық қадам бар, сондықтан біз дельта мен қателіктер сызықтарын, өлшенген жылдамдыққа дейін, содан кейін болжалды жылдамдыққа дейін, содан кейін біз оны қайта жасауымыз керек. Қателер жиналады.

Сондықтан GPS акселерометрдің досы: өйткені бұл «нөл», өйткені бұл акселерометр гироскоптың азимутты қатесін ақырын нөлге теңестіреді.

магнитометр

Жақсы компасты еленбеуі керек. Алайда, акселерометр сияқты, ол әдетте гиро дрейфтің ұзақ мерзімді дрейф әдісі ретінде қолданылады. Қандай бағыттың жоғарылауы қай бағытты, бірақ осы екеуімен, бірақ біз жер бетіндегі жақсы позициямызды біле отырып, қай бағытты пайдалы екенін біле отырып, біз пайдалы.

Олар көбінесе GPS қабылдағыштарымен жұпталған, өйткені олар тағы бір-бірінің әлсіздіктерімен күреседі, бірақ олар басқа аспектілермен тығыз байланысты. Біреуі өте жақсы, ал екіншісі өте жақсы бағытты береді.