Физикалық сенсор төртбұрышта ұшады делік. Егер сіз бұрышта тұрсаңыз, Пифагор жердің одан да алыс көрінетінін айтты. Ол өте қисайғандықтан, біз апаттан бірнеше сантиметр қашықтықта болсақ та, оны мүлдем көрмедік.

Мұны түзету үшін біз өз тенденциямызды білуіміз керек. Яғни...

Гироскоп пен акселерометр бірге «IMU» деп аталады, бірақ олардың жиі бірге пайда болуының себебі - олар бір-бірінің негізгі әлсіз жақтарын табиғи түрде жасырады. Олар классикалық термоядролық жұп.

Дегенмен, жеке алғанда, гироскоп сенсор деректерінің жақсы және таза көзі болып табылады және сіз үздіксіз позицияны өлшеуге ие боласыз.

Тым көп егжей-тегжейсіз, гироскоп чиптің бетінде қашалған микромеханикалық тюнинг шанышқысынан жасалған. Чип айналғанда, кейбір тюнинг шанышқылары күшті болады және олар бір-бірінің үнін өзгертеді.

MEMS гироскоптары айналудан басқа кез келген қозғалысқа әсер етпейді. Тіпті қатты діріл оларға әсер етпейді (спецификация ауқымында), себебі бұл бүйірлік үдеу.

Егер сіз көп ротордың ішкі басқару контурына қарасаңыз, бұл ұшу диспетчері ауадағы деңгейді сақтау үшін пайдаланатын гироскоп. Кейбір жылдамдық режимінің ұшқыштары акселерометрді толығымен өшіріп, гироға көбірек өткізу қабілеттілігін береді, себебі гироста көптеген маңызды кеңестер бар.

Егер жарты миллисекунд бұрын қайда болғаныңызды білсеңіз және содан бері не өзгергенін білгіңіз келсе, онда гироскоп жылдам, дәл және сенімді. Және олар икемді беттерді немесе спутниктерді қажет етпейді.

Гироның әлсіздігі - дрейф. Сіз қанша тырыссаңыз да, олар кездейсоқ осьтің айналасында баяу айналатын сияқты. Әрбір айналу бірнеше минутты алады, бірақ тіпті қозғалыссыз кірпіш ақырын айналады. «Тамаша» бағаларды алу үшін салыстырмалы үлгілерді жинақтау қате жолақтарын қосады. Көтеріліп келе жатқан гироскоптың қателігін сыртқы тамаша анықтамалық белгімен мерзімді түрде «нөлге келтіру» қажет.