Sensor Fusion мәні —— Әрбір сенсорды өлшеу

Осы мақаланың қалған бөлігінде біз физикалық орынға назар аударамыз, бірақ дәл сол идея сіз өлшегіңіз келетін кез келген мөлшерге қатысты. Сіз бір түрдегі бірнеше сақтық көшірме сенсорлары мүмкін деп ойлауыңыз мүмкін, бірақ бұл көбінесе олардың бірдей әлсіз жақтарын бақытсыз түрде біріктіреді.

Керісінше, гибридті жүйе күштірек. Ешбір сенсор бізді * * * сенім артуға мәжбүр ете алмайды, өйткені әрбір сенсор тек мәселені шешеді және әртүрлі фрагменттерді ұсынады және оларды біріктіру арқылы ғана шындықты көре аламыз.

Квадроторда қолданылатын кейбір типтік сенсорларды қарастырайық және олардың артықшылықтары мен кемшіліктерін, сондай-ақ сенсорларды біріктірудегі рөлін талқылайық.

жаһандық позициялау жүйесі (GPS)

GPS-тің айқын шектеулері бар. Таңдау қатесі екі метр болуы мүмкін, ал ауытқу спутникпен бірге дрейф болады.

Сантиметрге дейін дәл позицияны алу үшін жаһандық позициялау жүйесін пайдаланғыңыз келсе, оны дұрыс қалыпта шегелеп, бірнеше күн ішінде өлшеу керек. Бұл біздің қалағанымыз емес екені анық. Бірақ шын мәнінде, ауада жоғары жылдамдықпен қозғалатын, тіпті 100 Гц GPS жабдығы уақытты тегістей алмайды.

GPS сізге қарап тұрған бағытты айта алмайды, тек сіз қозғалатын бағытты айта алмайды.

Сонымен қатар, z ажыратымдылығы (биіктігі) ендік пен бойлықтың оннан бір бөлігі болуы мүмкін. Демек, жерге 20 метр қалдыруымыз керек. Бұл дегеніміз, GPS-тің өзі жерден қаншалықты алыс екеніңізді айта алмайды, тек теңіз деңгейінен қаншалықты алыс екеніңізді айта алмайды. Логикалық шешім - ұшу алдында көрсеткішті алу, бірақ содан кейін бізде 20 метрлік қате жолағы бар. Сонымен қатар, ұшу кезінде жердің GPS сигналдарына әсері әртүрлі, сондықтан бұл қателер ұзақ мерзімді перспективада жойылады деп болжауға болмайды, бірақ олар бастапқыда жойылады!

Әрине, GPS жеткіліксіз.

Біз жер бетінен 20-40 метр биіктікте сенімді ұша алмаймыз, бұл ең кемі бес қабат, бұл шеткі қашықтыққа дейін. Шынайы өмірде 20 метрлік тік қателікпен әлемнің кез келген жерінде орналасқан жеріңізді анықтау керемет... бірақ бұл дифференциалды GPS жерүсті станциялары, қымбат жоғары жылдамдықты қабылдағыштар және кейбір жақсы топология карталарысыз апатқа ұшырауымызды тоқтата алмайды. .