Сенсорлық синтездің мәні - әр сенсорды өлшеу

Осы мақаланың қалған бөлігінде біз физикалық орналасуға назар аударамыз, бірақ дәл осы идея сіз өлшегіңіз келетін кез келген мөлшерге қатысты. Сіз бірдей типтегі резервтік сенсорлар мүмкін деп ойлайсыз, бірақ бұл олардың әлсіз жақтарын бақытсыз жолмен біріктіреді деп ойлай аласыз.

Керісінше, гибридті жүйе күшті. Ешбір сенсор бізге сенсорлық бізге сенбейді * * *, өйткені әр сенсор тек проблеманы шешеді және әр түрлі фрагменттерді ұсынады, ал тек оларды біріктіру арқылы біз шындықты көре аламыз.

Квадроторда қолданылатын кейбір сенсорларға қарап, олардың артықшылықтары мен кемшіліктерін, сондай-ақ олардың сенсорлық синтездердегі рөлін талқылайық.

Жаһандық позициялау жүйесі (GPS)

GPS айқын шектеулер бар. Іріктеу қатесі екі метр болуы мүмкін, алайда ауытқу жерсеріктікпен жүреді.

Егер сіз жаһандық позициялау жүйесін дәл ұстанымдарды сантиметрге алу үшін пайдаланғыңыз келсе, оны тиісті күйде шешіп, бірнеше күн ішінде өлшеп алыңыз. Бұл біздің қалағанымыз анық емес. Бірақ іс жүзінде, ауада жоғары жылдамдықпен қозғалады, тіпті 100Гц GPS жабдығы уақытты тегістей алмайды.

GPS сізге сізге бет бұрған бағытты айта алмайды, тек сіз қозғалатын бағыт.

Сонымен қатар, Z ажыратымдылығы (биіктігі) ендік пен бойлықтың оннан бір бөлігі болуы мүмкін. Сонымен, біз жерге 20 метрден кетуіміз керек. Бұл дегеніміз, GPS-тің сізден қаншалықты жерден келетінін айта алмайтынын білдіреді, бұл сіздің теңіз деңгейіңізден қаншалықтысіз. Логикалық шешім - ұшудан бұрын оқуды қабылдау, бірақ содан кейін бізде 20 метрлік қате бар. Сонымен қатар, ұшу кезінде жердің GPS сигналдарына әсері әр түрлі, сондықтан біз бұл қателіктер ұзақ мерзімді түрде жойылса, олар алдымен жойылады деп болжай алмаймыз!

Әрине, GPS жеткіліксіз.

Біз жоғарыдан 20-40 метр қашықтықта ұша алмаймыз, ол кем дегенде бес қабатты жоғары, бұл кем дегенде бес қабатты, бұл маржа үшін алыс қашықтық. Шынайы өмірде әлемнің кез-келген жерін тік қателіктермен, бірақ 20 метр қашықтықта таба білуіміз таңқаларлық ... Бірақ бұл бізді сарқынды жоғары жылдамдықты қабылдамай, қымбат жоғары жылдамдықты қабылдамай және бірнеше жақсы топология карталарын тоқтата алмайды.